确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，将其住。使用控制卡或伺服上零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

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贵州贵阳电缆（ /资讯）施工剩余电缆Tg为电机所带负载转矩的下限值，（Th—Tg）/Th为转矩波动的相对误差，相数越多，此值越小，对降低振动越有利。亦即，相数越多，电机产生的转矩波动幅值越小，频率越高，产生的振动越小（有关说明在后面章节）。高转速多相步进电机的优点是能高速响应。步进电机为同步电机，绕组电流频率与转子速度成正比例，若电机高速运转，则绕组电流角频率ω增加，使绕组电感L产生的电抗ωL加大，从而降低电流，致使转矩下降。当用数千pps驱动步进电机时，电机绕组阻抗Z与直流电阻相比，电抗ωL将大幅增加。电动机正反转控制电路，作为电气控制的基础经典电路，在实际生产中的应用非常广泛。比如起重机，传输带等。下面我们从简单到复杂来介绍一下三项异步电动机正反转控制电路的原理图和动作原理。（三个电路图）种电气原理图特点a图：特点：如果同时按下SB2和SB3，KM1和KM2线圈就会同时通电，其主触点闭合造成电源两相短路，这种电路不能采用。第二种电气互锁正反装原理图特点：图将KMKM2常闭辅触点串接在对方线圈电路中，形成相互制约的控制，称为互锁或联锁控制。位软元件的组合也能数值，通过Kn和起始位软元件的组合来表示，在PLC程序中经常看到MOVd100K4M0，MOVd100K2M0我 的数值就是D0，Kn表示位数以4为单位，K1M0表示M0、MMM3。MOVd100K2M0数据长度不足的高位部分不被传送。了解这些我们再说下，PLC基本的数据类型：2进制数、8进制数、10进制数、16进制数。2进制数，PLC中内部数据方式，它是 基本的存储和运算的方式，所有的10机制、16进制在PLC中都要转化为2进制，在触摸屏等上位机会自动抓换成10进制显示。接下来我们说说信号输入，我们可以将它归类以便于学习；数字量输入信号。工厂中的信号输入有数字量的；即只有两种状态的，是离散量，在程序里对应“1”和“0”。主要有接近关，光电关，液位关等，基本上带关两个字的都是数字量的。那么我们说说它们是怎么连接PLC的以及注意事项。1数字量的传感器从原理上分为两种PNP和NPN的，对应不同接法的PLC，尽量不要混用，有些麻烦，不懂得可以去我以前的文章里看一下。