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滑轮平衡法此测定电机转矩的方法与普罗尼制动（pronybrake）原理相同。滑轮用线绕几圈，线一端挂簧秤，滑轮与线之间产生滑动摩擦测量转矩。下左图表示滑轮平衡法。根据左图，转矩T变成下式：T=(F-f)(r+a)=Fr+Fa-fr-fa上式中，f为线的张力，F为簧力，a为线的半径，r为滑轮的半径。测量时，如f/F=0.01，a/r=0.01，则上式变成如下：T=Fr(1-10-4)≈Fr即式中的a被忽略。我们以控制1轴为例，为大家展示一下回原点，点动，数据表控制，轴信息读取，以及轴信息写入吧。首先我们 行轴回原的操作，在轴回原操作之前，我们需要对轴进行以下回原点的设置。轴回原点设置参数表按照上图设置好轴回原点信息后，我们就可以在程序中轻松进行轴回原点的操作了，如下图所示：轴回原控制梯形图介绍完回原点，那就介绍一下如何进行轴吧，在进行轴之前，我们需要对数据表进行以下设置，设置如下所示：数据表设置如上图设置好之后，我们就可以通过运行F380指令来进行控制了，如下图所示：数据表程序运行以上程序后，我们的控制器会向外部发送10000个脉冲，发送脉冲的频率为2000HZ。基本方法继电器电路图是一个纯粹的硬件电路图，将它改为PLC控制时，需要用PLC的外部接线图和梯形图来等效继电器电路图。可以将PLC想象成是一个控制箱，其外部接线图描述了这个控制箱的外部接线，梯形图是这个控制箱的内部“线路图”，梯形图中的输入位和输出位是这个控制箱与外部世界的“接口继电器”，这样就可以用分析继电器电路图的方法来分析PLC控制系统。在分析梯形图时可以将输入位的触点想象成对应的外部输入器件的触点，将输出位的线圈想象成对应的外部负载的线圈。看主电路要先看负载，因为负载所在的电路是主电路，看有几个负载，然后要明白这些负载的类别、用途和接线方式是怎样的，它是用什么元件进行控制的;看控制电路要清楚每个控制元件的作用，以及各控制元件对负载的控制关系，这是看懂图的重要步骤。因此电路中的元件不是孤立的而是相互制约的关系或者是控制与被控制的关系。只要我们抓住了读图的规律，迅速掌握识读技巧也是不难的。其实电气电路就是用关控制关的原理，来表达通断控制通断的内在。我不得不遵循它们的引脚输出结构，因此原理图上有些跳接()。：修改中的555定时器，将输入放在左边，输出放在右边，这样原理图流向更清晰。单独的电源与地符号消除了走线的杂乱现象。：你可以在元件内部画一个框图来展示它的功能。这可以像显示一个集电极路输出一样简单，或者像显示关电源芯片内部功能一样更复杂一些。一些C 包允许你将图像粘贴到元件符号内。这里有个关键点。你可以用整个原理图来表示元件内部功能，或者要是对元件内部功能不是很关心的话，可以想让原理图更简捷。